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六轴2138com太阳集团的工作原理分析

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六轴2138com太阳集团的工作原理分析

发布日期:2019-04-23 编辑: 点击:

什么是2138com太阳集团?


2138com太阳集团(Robot joints),也称关节手臂机器人或关节机械手臂,是当今工业领域中较常见的工业机器人的形态之一。适合用于诸多工业领域的机械自动化作业,比如,自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。


常见的六轴2138com太阳集团的机械结构,六个伺服电机直接通过谐波减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转,注意观察一、二、三、四轴的结构,关节一至关节四的驱动电机为空心结构,2138com太阳集团的驱动电机采用空心轴结构应该不常见,空心轴结构的电机一般较大。


采用空心轴电机的优点是:机器人各种控制管线可以从电机中心直接穿过,无论关节轴怎么旋转,管线不会随着旋转,即使旋转,管线由于布置在旋转轴线上,所以具有最小的旋转半径。此种结构较好的解决了工业机器人的管线布局问题。对于工业机器人的机械结构设计来说,管线布局是难点之一,怎样合理的在狭小的机械臂空间中布置各种管线(六个电机的驱动线、编码器线、刹车线、气管、电磁阀控制线、传感器线等),使其不受关节轴旋转的影响,是一个值得深入考虑的问题。

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六轴2138com太阳集团的腕部关节设计较为复杂,因为在腕部同时集成了三种运动。小型的六轴2138com太阳集团的腕部关节主要采用谐波减速器。


对于复杂的整体叶轮等采用六轴联动机器人会更方便。混合型六轴联动机器人的结构形式由三个直线运动轴,两个转动轴和一个摆动轴组成。其中三个直线运动轴是典型的悬臂型直角坐标机器人,也可以是龙门式三维直角坐标机器人。在上下运动的Z轴下端带动一个旋转轴,旋转轴带动一个摆动轴,摆动轴末端再带动一个旋转轴。最末端的旋转轴带动手爪。由于两个旋转轴和一个摆动轴其实就是2138com太阳集团的末端三个运动轴,所以六轴混合机器人就是三轴直角坐标机器人加上2138com太阳集团的三个最末端运动轴组合而成。

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